Code:
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_BMP280.h>
#include <OneWire.h>
#include "MPU9255.h"
#include <SPI.h>
#include <SD.h>
#include <TinyGPS.h>
#include <EEPROM.h>
int16_t accelCount[3];
int16_t gyroCount[3];
int16_t magCount[3];
int16_t tempCount;
float f_accelCount[3];
float f_gyroCount[3];
float f_magCount[3];
float AccelScale, GyroScale, MagScale;
float temperature;
int doklG = 250; // stopni / sekunde - dokladnosc dla czujnika zyroskopowego
int doklA = 2; // +- 2g - dokladnosc dla akcelerometru
int doklM = 6; // 0.6 mGaussa - dokladnosc dla magnetometru
float approxGndPress;
Adafruit_BMP280 bmp; // inicjalizacja czujnika cisnienia/altymetru + termometru
MPU9255 mpu(12, doklG, doklA,doklM); // inicjalizacja akcelerometru-zyroskopu-magnetometru
/* START WIFI */
String agAdi = "POCOFONE"; //Ağımızın adını buraya yazıyoruz.
String agSifresi = "fener1234"; //Ağımızın şifresini buraya yazıyoruz.
//esp nin rx = 1 - tx = 0
String ip = "184.106.153.149"; //Thingspeak ip adresi
float sicaklik, nem;
/* END WIFI */
/* START VOLTAJ BOLUCU */
int analogInput = 0;
float vout = 0.0;
float vin = 0.0;
float R1 = 100000.0; // 100K ohm direnç
float R2 = 10000.0; // 10K ohm direnç
int valueVoltajBolucu = 0;
/* END VOLTAJ BOLUCU */
/* START SD CARD ADAPTOR */
Sd2Card card;
SdVolume volume;
SdFile root;
const int chipSelect = 15;
File myFile;
/* END SD CARD ADAPTOR */
/* START GPS */
TinyGPS gps;
static void smartdelay(unsigned long ms);
static void print_float(float val, float invalid, int len, int prec);
static void print_int(unsigned long val, unsigned long invalid, int len);
static void print_date(TinyGPS &gps);
static void print_str(const char *str, int len);
/* END GPS */
int buzzerPin = 5;
int paketNo = 1;
bool espBuldu = false;
String telemetri = "";
String sdCardFile = "21072020.txt";
boolean sdError = false;
int uyduStatusu = 1;
int ilkYukseklik = 0;
int ilkZaman = 0;
int sonZaman = 0;
bool gpsCalissinMi = true;
void setup()
{
delay(2000);
Serial.begin(115200);
EEPROM.write(1, "CANLI"); //UÇUŞ ANINDA ÖNCE TEST YAZILACAK ÇALIŞTIRILACAK. SONRA CANLI YAZILACAK VE UÇUŞA GEÇİLECEK.. (BU YAPILMAZSA SÜREKLİ ESKİ PAKETNO KALIR)
if (EEPROM.read(1) == "TEST")
{
EEPROM.write(0, 1);
}
pinMode(analogInput, INPUT); // voltaj bolucu - a0 (14)
pinMode(buzzerPin, OUTPUT); //BUZZER
/* START SD CARD ADAPTOR */
SPI.setCS(chipSelect);
Serial.print("\nInitializing SD card...");
pinMode(chipSelect, OUTPUT);
sdError = false;
if (!card.init(SPI_QUARTER_SPEED, chipSelect)) {
Serial.println("initialization failed. Things to check:");
Serial.println("* is a card is inserted?");
Serial.println("* Is your wiring correct?");
Serial.println("* did you change the chipSelect pin to match your shield or module?");
sdError = true;
} else {
Serial.println("Wiring is correct and a card is present.");
}
// print the type of card
Serial.print("\nCard type: ");
switch(card.type()) {
case SD_CARD_TYPE_SD1:
Serial.println("SD1");
break;
case SD_CARD_TYPE_SD2:
Serial.println("SD2");
break;
case SD_CARD_TYPE_SDHC:
Serial.println("SDHC");
break;
default:
Serial.println("Unknown");
}
// Now we will try to open the 'volume'/'partition' - it should be FAT16 or FAT32
if (!volume.init(card)) {
Serial.println("Could not find FAT16/FAT32 partition.\nMake sure you've formatted the card");
sdError = true;
}
if (sdError == false)
{
// print the type and size of the first FAT-type volume
long volumesize;
Serial.print("\nVolume type is FAT");
Serial.println(volume.fatType(), DEC);
Serial.println();
volumesize = volume.blocksPerCluster(); // clusters are collections of blocks
volumesize *= volume.clusterCount(); // we'll have a lot of clusters
volumesize *= 512; // SD card blocks are always 512 bytes
Serial.print("Volume size (bytes): ");
Serial.println(volumesize);
Serial.print("Volume size (Kbytes): ");
volumesize /= 1024;
Serial.println(volumesize);
Serial.print("Volume size (Mbytes): ");
volumesize /= 1024;
Serial.println(volumesize);
Serial.println("\nFiles found on the card (name, date and size in bytes): ");
root.openRoot(volume);
// list all files in the card with date and size
root.ls(LS_R | LS_DATE | LS_SIZE);
delay(2000);
if (!SD.begin(chipSelect)) {
Serial.println("initialization failed!");
//return;
} else {
Serial.println("SD card initialized");
myFile = SD.open(sdCardFile.c_str(), FILE_WRITE); // open file for writing
if (myFile) { // if file can be opened, write to it
Serial.print(sdCardFile + " file opened for writing");
myFile.close();
} else { // if not, show an error
myFile.println("asdwfkq");
Serial.println("ERROR: not able to open " + sdCardFile);
myFile.close();
}
}
}
/* END SD CARD ADAPTOR */
Wire.begin();//inicjalizacja protokolu I2C
TWBR = 24;
mpu.initMPU9250();//inicjalizacja akcelerometru-zyroskopu
float magCalibration[3];
mpu.initAK8963(magCalibration);//inicjalizacja magnetometru
if (!bmp.begin()) {
Serial.println("10 dof imu hatali - Nie mozna nawiazac polaczenia z czujnikiem cisnienia BMP280!");
//while (1);
}
for(int i=0;i<5;i++)
{
approxGndPress+=bmp.readPressure();
delay(1000);
}
approxGndPress/=5;
switch (doklG)
{
case 250: GyroScale = 131.0; break;
case 500: GyroScale = 65.5; break;
case 1000: GyroScale = 32.8; break;
case 2000: GyroScale = 16.4; break;
default: GyroScale = 131.0; break;
}
switch (doklA)
{
case 2: AccelScale = 16384.0; break;
case 4: AccelScale = 8192.0; break;
case 8: AccelScale = 4096.0; break;
case 16: AccelScale = 2048.0; break;
default: AccelScale = 16384.0; break;
}
switch (doklM)
{
case 6: MagScale=0.6; break;
case 15: MagScale=0.15; break;
default: MagScale =1; break;
}
Serial.println("10 dof imu sensoru ayarlari yapildi.");
/* START WIFI */
Serial.println("WİFİ Started");
Serial3.begin(115200); //ESP8266 ile seri haberleşmeyi başlatıyoruz.
Serial3.println("AT"); //AT komutu ile modül kontrolünü yapıyoruz.
Serial.println("AT Yollandı");
int espDenemeSayisi = 0;
while(!Serial3.find("OK") && espDenemeSayisi < 5){ //Modül hazır olana kadar bekliyoruz.
Serial3.println("AT");
Serial.println("ESP8266 Bulunamadı."); //TODO HASAN (20 kere dene yoksa diğer kodlara geç)
espDenemeSayisi++;
}
if (!(espDenemeSayisi >= 1))
{
Serial.println("OK Komutu Alındı");
Serial3.println("AT+CWMODE=1"); //ESP8266 modülünü client olarak ayarlıyoruz.
espDenemeSayisi = 0;
while(!Serial3.find("OK") && espDenemeSayisi < 5){ //Ayar yapılana kadar bekliyoruz.
Serial3.println("AT+CWMODE=1");
Serial.println("Ayar Yapılıyor....");
espDenemeSayisi++;
}
Serial.println("Client olarak ayarlandı");
Serial.println("Aga Baglaniliyor...");
Serial3.println("AT+CWJAP=\""+agAdi+"\",\""+agSifresi+"\""); //Ağımıza bağlanıyoruz.
espDenemeSayisi = 0;
while(!Serial3.find("OK") && espDenemeSayisi < 5)
{
espDenemeSayisi++;
}
if (!(espDenemeSayisi >= 1))
{
Serial.println("Aga Baglandi.");
espBuldu = true;
delay(1000);
}
else
{
// _reboot_Teensyduino_();
Serial.println("WIFI ESP ağa bağlanmadı");
}
}
else
{
Serial.println("WIFI ESP CALISMADI");
}
/* END WIFI */
/* START GPS */
Serial1.begin(9600);
Serial.print("Testing TinyGPS library v. "); Serial.println(TinyGPS::library_version());
Serial.println("by Mikal Hart");
Serial.println();
Serial.println("Sats HDOP Latitude Longitude Fix Date Time Date Alt Course Speed Card Distance Course Card Chars Sentences Checksum");
Serial.println(" (deg) (deg) Age Age (m) --- from GPS ---- ---- to London ---- RX RX Fail");
Serial.println("-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------");
/* END GPS */
/* START XBEE */
Serial2.begin(9600);
/* END XBEE */
}
void loop()
{
/* START GPS */
float flat, flon;
unsigned long age, date, time, chars = 0;
unsigned short sentences = 0, failed = 0;
static const double LONDON_LAT = 51.508131, LONDON_LON = -0.128002;
boolean gpsCalisiyorMu = false;
int year;
byte month, day, hour, minute, second, hundredths;
//ilkZaman = millis();
while (1)
{
if (gpsCalissinMi == false)
{
break;
}
print_int(gps.satellites(), TinyGPS::GPS_INVALID_SATELLITES, 5);
print_int(gps.hdop(), TinyGPS::GPS_INVALID_HDOP, 5);
gps.f_get_position(&flat, &flon, &age);
print_float(flat, TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 10, 6);
print_float(flon, TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 11, 6);
print_int(age, TinyGPS::GPS_INVALID_AGE, 5);
/* START GÜN - AY YIL */
//unsigned long age;
gps.crack_datetime(&year, &month, &day, &hour, &minute, &second, &hundredths, &age);
if (age == TinyGPS::GPS_INVALID_AGE)
Serial.print("********** ******** ");
else
{
char sz[32];
sprintf(sz, "%02d/%02d/%02d %02d:%02d:%02d ",
month, day, year, hour, minute, second);
Serial.print(sz);
}
print_int(age, TinyGPS::GPS_INVALID_AGE, 5);
smartdelay(0);
/* END GÜN - AY YIL */
print_float(gps.f_altitude(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ALTITUDE, 7, 2);
print_float(gps.f_course(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 7, 2);
print_float(gps.f_speed_kmph(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_SPEED, 6, 2);
print_str(gps.f_course() == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? "*** " : TinyGPS::cardinal(gps.f_course()), 6);
print_int(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? 0xFFFFFFFF : (unsigned long)TinyGPS::distance_between(flat, flon, LONDON_LAT, LONDON_LON) / 1000, 0xFFFFFFFF, 9);
print_float(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE : TinyGPS::course_to(flat, flon, LONDON_LAT, LONDON_LON), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 7, 2);
print_str(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? "*** " : TinyGPS::cardinal(TinyGPS::course_to(flat, flon, LONDON_LAT, LONDON_LON)), 6);
gps.stats(&chars, &sentences, &failed);
print_int(chars, 0xFFFFFFFF, 6);
print_int(sentences, 0xFFFFFFFF, 10);
print_int(failed, 0xFFFFFFFF, 9);
Serial.println();
smartdelay(1000);
if (flat != TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE)
{
gpsCalisiyorMu = true;
if (ilkYukseklik != 0)
{
ilkYukseklik = gps.f_altitude();
}
}
if (gpsCalisiyorMu == true)
{
break;
}
sonZaman = millis();
if (sonZaman - ilkZaman >= (1000 * 60 *15))
{
gpsCalissinMi = false;
break;
}
}
/* END GPS */
double yukseklik = gps.f_altitude();
if (uyduStatusu == 1 && yukseklik - ilkYukseklik >= 200)
{
uyduStatusu = 2;
}
else if (uyduStatusu == 2 && yukseklik - ilkYukseklik <= 50)
{
uyduStatusu = 3;
}
/* START 10 DOF İMU */
mpu.readAccelData(f_accelCount);
for(int i=0;i<3;i++)f_accelCount[i]/=AccelScale; // podziel kazda ze skladowych przyspieszenia przez czynnik skali dla akcelerometru
/*
Serial.print("\tax "); Serial.print(f_accelCount[0]);
Serial.print("\tay "); Serial.print(f_accelCount[1]);
Serial.print("\taz "); Serial.print(f_accelCount[2]);
*/
//Serial.print("\t |a| = "); Serial.print(sqrt(sq(f_accelCount[0]) + sq(f_accelCount[1]) + sq(f_accelCount[2])));
mpu.readGyroData(f_gyroCount);
for(int i=0;i<3;i++)f_gyroCount[i]/=GyroScale;
Serial.print("\tal_x "); Serial.print(f_gyroCount[0]);
Serial.print("\tal_y "); Serial.print(f_gyroCount[1]);
Serial.print("\tal_z "); Serial.print(f_gyroCount[2]);
tempCount = mpu.readTempData();
Serial.print("\tT ");
Serial.print(tempCount / 100.0);
Serial.print(" *C");
Serial.print("\tP = ");
Serial.print(bmp.readPressure()/100.0);
Serial.print(" hPa");
Serial.print("\tApprox alt = ");
Serial.print(bmp.readAltitude(1019.0)); // wysokość liczona wzgledem cisnienia przy powierzchni
Serial.println(" m");
/* END 10 DOF İMU */
/* START WIFI */
if (espBuldu == true)
{
Serial3.println("AT+CIPSTART=\"TCP\",\""+ip+"\",80"); //Thingspeak'e bağlanıyoruz.
if(Serial3.find("Error")){ //Bağlantı hatası kontrolü yapıyoruz.
Serial.println("AT+CIPSTART Error");
}
String tweet = "POST /apps/thingtweet/1/statuses/update HTTP/1.1\n";
tweet+="Host: api.thingspeak.com\n";
tweet+="Connection: close\n";
tweet+="Content-Type: application/x-www-form-urlencoded\n";
tweet+="Content-Length:51\r\n\r\napi_key=";
tweet+=String("9E5QX2123KGHVXLB"); //ThingSpeak'den aldığımız Twitter API KEY'ini buraya yazıyoruz.
tweet+=String("&status=");
tweet+=String("#helloesp8266 Try 2"); // Yollamak istediğimiz tweeti buraya yazıyoruz.
Serial3.print("AT+CIPSEND="); //veri yollayacağımız zaman bu komutu kullanıyoruz. Bu komut ile önce kaç tane karakter yollayacağımızı söylememiz gerekiyor.
delay(100);
Serial3.println(tweet.length());
if(Serial3.find(">")){ //eğer sunucu ile iletişim sağlayıp komut uzunluğunu gönderebilmişsek ESP modülü bize ">" işareti ile geri dönüyor.
// arduino da ">" işaretini gördüğü anda sıcaklık verisini esp modülü ile thingspeak sunucusuna yolluyor.
Serial3.println(tweet);
Serial3.println("AT+CIPCLOSE=0");
Serial.println(tweet);
Serial.println("tweet gonderildi.");
}
Serial.println("Baglantı Kapatildi.");
Serial3.println("AT+CIPCLOSE"); //Bağlantıyı kapatıyoruz
}
/* END WIFI */
/* START VOLTAJ BOLUCU */
valueVoltajBolucu = analogRead(analogInput);
Serial.print("value= ");
Serial.println(valueVoltajBolucu);
vout = (valueVoltajBolucu * 5) / 1024.0;
vin = vout / (R2/(R1+R2));
if (vin<0.09) {
vin=0.0;
}
Serial.print("VOLTAJ Vout= ");
Serial.println(vout);
Serial.print("VOLTAJ Vin= ");
Serial.println(vin);
/* END VOLTAJ BOLUCU */
telemetri = "3431,";
if (EEPROM.read(0) != 1)
{
paketNo = EEPROM.read(0);
}
telemetri += String(paketNo) + ",";
//double vout2 = static_cast<double>(vout);
//vout2 = 50001.0;
//String vout3 = String(vout2).substring(0,3);
//Serial.println(vout3);
paketNo = paketNo + 1; //paketNo verisindeki değeri 1 arttır.
telemetri += String(static_cast<int>(day)) + "/" + String(static_cast<int>(month)) + "/" + String(year);
telemetri += "-" + String(static_cast<int>(hour+3)) + ":" + String(static_cast<int>(minute)) + ":" + String(static_cast<int>(second)) + ",";
telemetri += String(uyduStatusu) + ",";
telemetri += String(bmp.readAltitude(1019.0)) + ","; // yükseklik
telemetri += String(bmp.readPressure()/100.0) + ","; // basınc
telemetri += String(tempCount / 100.0) + ","; //sıcaklık
telemetri += String(vin,2) + ","; //pil gerilimi (voltaj bolucu)
//telemetri += String(f_accelCount[0]) + ","; //yunuslama (ax)
//telemetri += String(f_accelCount[1]) + ","; //yalpalanma (ay)
//telemetri += String(f_accelCount[2]) + ","; //yuvarlanma (az)
telemetri += String(f_gyroCount[0]) + ","; //yunuslama (ax)
telemetri += String(f_gyroCount[1]) + ","; //yalpalanma (ay)
telemetri += String(f_gyroCount[2]) + ","; //yuvarlanma (az)
telemetri += String(flat,7) + ","; //boylam (latitute)
telemetri += String(flon,7) + ","; //enlem (longitute)
//telemetri += String(gps.altitude()) + ",F:"; //gps yukseklik (altitude cm)
telemetri += String(gps.f_altitude()); //gps yükseklik
/*
*
*
*
* <3431>,<13>,<29/08/2020-12:37:48>, <3>, <153.75>, <101900>,<22.3>,<3.7>,<23.44>,<13.89>,<21.03>,<28.539>,<41.02>,<14.5>
< Takım Numarası >, < Paket Numarası >, < Gönderme Zamanı >, < Uydu Statüsü >, <Yükseklik>, <Basınç>, < Sıcaklık >, < Pil Gerilimi >, < Yunuslama >, < Yalpalanma >, <Yuvarlanma >, < GPS Boylam >, < GPS Enlem >, < GPS Yükseklik >
*/
Serial.println("\ntelemetri verisi:");
Serial.println(telemetri);
/* START SD KART */
myFile = SD.open(sdCardFile.c_str(), FILE_WRITE);
myFile.println(telemetri);
Serial.println("SD Karta kaydedildi. Paket: " + String(paketNo)); //Yazılanları ekstra ekranda görmek için..
myFile.close();
/* END SD KART */
/* START XBEE */
Serial2.println(telemetri);//Ending symbol
EEPROM.write(0, paketNo);
/* END XBEE */
if (uyduStatusu == 2 || uyduStatusu == 3) //yere indiğinde buzzer ı çalıştır.
{
digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
digitalWrite(buzzerPin, LOW);
}
else
{
delay(400);
}
}
/* START GPS FUNCTIONS */
static void smartdelay(unsigned long ms)
{
unsigned long start = millis();
do
{
while (Serial1.available())
gps.encode(Serial1.read());
} while (millis() - start < ms);
}
static void print_float(float val, float invalid, int len, int prec)
{
if (val == invalid)
{
while (len-- > 1)
Serial.print('*');
Serial.print(' ');
}
else
{
Serial.print(val, prec);
int vi = abs((int)val);
int flen = prec + (val < 0.0 ? 2 : 1); // . and -
flen += vi >= 1000 ? 4 : vi >= 100 ? 3 : vi >= 10 ? 2 : 1;
for (int i=flen; i<len; ++i)
Serial.print(' ');
}
smartdelay(0);
}
static void print_int(unsigned long val, unsigned long invalid, int len)
{
char sz[32];
if (val == invalid)
strcpy(sz, "*******");
else
sprintf(sz, "%ld", val);
sz[len] = 0;
for (int i=strlen(sz); i<len; ++i)
sz[i] = ' ';
if (len > 0)
sz[len-1] = ' ';
Serial.print(sz);
smartdelay(0);
}
static void print_date(TinyGPS &gps)
{
}
static void print_str(const char *str, int len)
{
int slen = strlen(str);
for (int i=0; i<len; ++i)
Serial.print(i<slen ? str[i] : ' ');
smartdelay(0);
}
/* END GPS FUNCTIONS */
Reply With Quote